春晚舞臺上，16個人形機器人身著秧歌服、手持紅手帕登上舞臺，與舞蹈演員配合默契。靈活的機械臂揮舞手帕，吸引了全國觀眾的目光。而位於徐匯區的上海市人形機器人創新孵化器內的Cyan青心意創，首款人形具身智能機器人Orca I即將開啟一天的「打工計畫」。
  3月7日，在徐匯區虹梅街道，Orca I正在為園區裏的白領女性送上鮮花，它身穿紅色雷鋒俠T恤，抬手打招呼，舉手送花，動作流暢自然，仿佛一位真正的「雷鋒俠」。一位園區白領表示：「第一次從機器人手中收到鮮花，感覺很驚喜。」Cyan青心意創市場總監白兆洋告訴《新民週刊》，Orca I的檔期已經排到5月份，自己陪它出差已是常態。
  「對人形機器人的好奇熱潮在上半年，下半年會趨於穩定，大家會期待更新的技術升級。」白兆洋說。未來，人形機器人最大的應用場景可能是家庭，人形機器人可以使用人的工具，而不用再分門別類定制。
  數據顯示，預計到2035年，我國60歲及以上老年人口將突破4億。當下，全國養老護工缺口達550萬，機器人可以「頂班」。宇樹科技創始人兼首席執行官王興興表示，「2025年人形機器人會達到『新量級』，未來依靠機器人養老是100%的事情」。
  C端應用仍處於模型階段
  事實上，機器人養老已經照進現實。
  江蘇無錫一家科技企業研發的「大頭阿亮」智能養老機器人，能隨時關照老人吃藥、吃飯和休息，還能播放新聞、幫忙網購；北京為700多戶老人配備養老機器人，能叫家政、緊急呼救；各地養老院也紛紛引進機器人「上崗」。「養機防老」的時代正在走來。
  但目前來看，人形機器人真正走入家庭甚至普及，還有一段距離。
  白兆洋告訴《新民週刊》，目前，人形機器人的應用場景，主要針對高校科研院所進行一些演算法的研究與落地。另一個是針對B端場景，比如，電子元器件廠商，做一些小件的揀選與搬運，青心意創再針對其個性化需求聯合打造解決方案。「人形機器人在景區上崗講解的話，可能需要固定點位和圍欄，以及專人看管。」
  有人提出疑問，對於流水線來說，不需要很大的場景移動，一個機械臂就足夠，為什麼一定要用人形機器人？白兆洋認為，如果只做一款機器取代人力勞動，人形自然是全局最優解。人形機器人通過強化學習的方式，做相關運動，控制也好、操作也好，其泛化性更強。
  所謂泛化性，對於機械臂而言，人類指令它抓取的東西，位置和尺寸是固定和標準化的。但人形能做到的是，通過端到端的雙臂操作能力，針對流水線履帶上的物品，它可以自主判斷要抓什麼，放在什麼位置，怎麼放置。只不過，對於人形機器人的揀選和運控結合，是一個難點。
  白兆洋表示，如何積累這部分數據，分為三種方式，第一種人帶著VR頭顯去做這樣的操作，機器人根據人的行動軌跡，不斷積累數據；第二種，在仿真環境中進行仿真訓練，並遷移到硬體本體上進行落地；第三種，機器人在真實的作業場景中實際操作訓練，不斷加強學習與積累數據。
  值得注意的是，人形機器人針對C端的場景比較少，仍處於demo階段。因為要保證穩定性和安全性，在應用場景上，需要謹慎再謹慎。比如，他們要考量電池的耗量能耗多少，一天能作業多久，如果時間較短，機器人突然斷電該如何解決，傷到人又該怎麼辦。青心意創目前可以實現熱插拔，意思是在不關機的狀態下更換電池，也就意味著如果理想條件下有足夠多電池的話，可以讓它一直開機。
  當然，醫療人形機器人未來肯定也是一個趨勢。但因為手術要求的控制精度、回饋力度非常高，目前人形機器人還達不到自主手術的程度，只能做些輔助工作。「未來，如果能達成這一目標，將會是顛覆性的時刻。」復旦大學智能機器人研究院「人形機器人」專案負責人劉力政認為。
  那麼，隨著人形機器人的不斷發展，未來它是否會超越人類？劉力政認為，答案是否定的，因為人形機器人在設計之初，必須遵循三大原則：無條件服從人類、不傷害人類、保護自己。這三條裏面，第一條優先順序最高。「目前從技能上來講，機器人有些方面已經超過人類，但我們更多想讓它融入到人類生活，和人打交道，未來大家所面臨的一定是人機協同的社會。」
  保姆、保健、保樂
  二十多年前，日本研發的人形機器人ASIMO阿斯莫橫空出世，但在當時並未廣泛應用。而為什麼人形機器人這兩年突然火起來了？劉力政認為，最核心的就是大模型，大模型的優勢在於擬人。
  在復旦大學，記者見到了「光華一號」，這是一款「行為要柔、情感要智、交互要親、全息至善」的人形機器人。未來目標是實現「保姆、保健、保樂」的功能。
  從外觀上看，它在外形上與人類相近，身高165釐米，體重62公斤，全身擁有45個變傳動比的混聯智能關節和層次化生成式具身大腦模型，以最小自由能原理驅控關節、軀體和全身，能夠自如地擺動手臂和直立行走，未來能實現照料功能和應對突發狀況。
  比方說，老年人突然摔倒或身體不適，家裏沒人的時候，機器人可以通過感測器和攝像頭識別檢測老年人的狀況，自主撥打120。在保健方面，希望實現保健醫生的功能，比如，導入中醫模型及精准醫學，實現問診、舌診和對健康的初步辨識。
  更重要的是，「光華一號」不僅能讀懂人的表情，還能在面部顯示幕上做出喜、怒、哀、樂四種表情進行回應。多巴胺和內啡肽是生物機制，劉力政團隊在設計過程中學習融合了這一生物機制，形成一套AI演算法邏輯，使得機器人能夠具備類似於人的情感。「如果像木頭一樣去照顧老人，老人是體會不到類似親人一樣的溫暖的。」
  劉力政認為，未來養老和居家是人形機器人最大的市場，但也可能是最後進入的市場。因為居家的門檻較高，牽涉到方方面面。首先，它的使用場景複雜，任務也複雜。其次，安全性有待考證。比如數據安全與隱私保護、機器人決策失誤時的責任歸屬等。
  人形機器人進入家庭，不是簡單的互聯網，也不是簡單的系統集成，它有別於一般的智聯網，而是人機物三元交互學習不斷提升的模式。機器人進入家庭後，最理想的狀態是，通過一段時間相處、觀察和溝通，機器人掌握了主人的脾氣秉性、生活習慣。
  比如，主人喜歡七點鐘吃早飯，機器人可能六點鐘起床開始準備。再比如，吃番茄炒蛋時，主人喜歡煮的還是炒的，機器人導入觀察數據，如果不會炒，機器人還可以自主學習。不需要主人發出指令，就能思考並感知，根據任務內容，調動運動模式規劃路線，運用視覺模式拿取物品，從而完成相關服務動作。
  當然，人形機器人不可能完成所有任務。目前，他們正在與復旦大學附屬華東醫院、復旦大學護理學院合作打造康養一體化示範場景。主要實現護理專員、輔助康復訓練、情感陪護等功能。目前，這款機器人還處於實驗室研發階段，準備在四川、河南、江蘇、浙江等地開展測試。長遠來看，團隊還可能將針對不同老人的個性化需求進行功能定制。
  成果背後，這支由機械、生物、工程、電腦、大數據多學科背景成員構成的團隊，已圍繞專案研發兩年多時間。他們計畫今年底推出一款試驗品，明年嘗試開展小量產業化推廣。
  未來普通家庭買得起嗎
  未來養老機器人若要「飛入尋常百姓家」，還得把價格「打下來」。
  目前，宇樹科技的Unitree H1機器人，身高一米八，能跑步、單腳跳以及360度旋轉跳，在京東平臺上的定價約為65萬元；優必選的Walker X人形機器人則適用於家庭服務、教育科研等領域，價格同樣高達數十萬元；而特斯拉的Optimus（擎天柱）預計售價也在2萬美元左右。
  當然，市場上不乏一些初級階段的產品，以滿足簡單的娛樂和教育需求為主。價格在2000元—6000元不等。
  談及人形機器人的商業模式，劉力政持樂觀態度。他認為未來人形機器人本體硬體的價格，將會很便宜，降到十萬以內甚至幾萬塊肯定可以。其次是深化功能模組，最終讓機器人實現自主交互學習，不需要像大多數的數碼產品一樣，隔幾年更新換代或進行後臺系統升級。
  大家最關心的是人類什麼時候能夠用上養老機器人，價格會不會很貴？數字經濟學者、工信部資訊通信經濟專家委員會委員劉興亮認為，未來十年內將分成三個階段，第一個階段從今年開始到2027年，叫做試點推進期，在一些養老機構、高端社區進行試點推進；第二個階段進入初步分配期，大概從2028年到2030年，這時候，一些中高收入家庭，也會有一些政府幫助的低收入家庭，使用到養老機器人；第三個階段是從2030年到2035年，進入國家分配期，機器人會像家電一樣普及。在短期、中期、長期三個階段裏，短期的價格一定會居高不下，約在10萬元左右，甚至更高；中期的價格大概能降到5萬元左右，長期的價格降到兩三萬元差不多。
  北京航空航太大學人工智慧學院（人工智慧研究院）副教授、博士生導師王田指出，人形機器人價格差異的主要原因在於感測器的數量、承重能力以及演算法的智能程度。這些因素共同決定了機器人的性能和應用範圍。而人形機器人的研發是複雜技術綜合體，其自身實現「感知—決策—執行—回饋」的自閉環還需要技術突破。
  復旦智能機器人研究院甘中學院長預測，未來具身智能機器人共有四種形態，人形機器人是主要形態，第二種是仿生機器人，能飛、能遊、能跑，目前有廠家在形態上做得不錯，但客觀來講，技術上還處於薄弱階段。主要是機器人的關節控制執行與形態設計上存在衝突，另外，矽膠的材質也會導致散熱不暢；第三種是變胞機器人，能夠根據環境及任務需求的變化進行自我重組與重構的機器人；第四種是新物種機器人，目前，研發人員還沒有真正將生命體與各種工業製造融合起來，碳基和矽基的結合，也僅僅只是開始。但未來我們可以預測一個趨勢，比如，醫院醫生很忙，又要開會又要看病，那麼，就會出現一個機器人分身，這個分身和該醫生專家的醫術相仿，可以分擔查房、看診、基礎診斷等工作。
  當然，更深層的挑戰可能在於情感替代的尺度。比如，標準化的機械手臂能否感知獨居老人深夜的孤獨和欲言又止的沉默？在提升護理效率的同時，如何守護人與人之間的情感紐帶？這都是發展機器人養老必須思考的問題。
  （吳雪／文）