1993年4月27日至29日，在海協會的倡議和積極推動下，經過海峽兩岸的共同努力，備受注目的第一次“汪辜會談”在新加坡正式舉行。其本身所具有的意義及對兩岸關係的影響已引起臺灣島內的高度重視和國際社會的普遍關注。“汪辜會談”是在兩岸兩會于1992年達成的“九二共識”的基礎上舉行的。在海峽兩岸都堅持一個中國原則的基礎上，“汪辜會談”就加強兩岸經濟合作和科技、文化、青年、新聞等領域的交流進行了協商，簽署了四項協議，受到了海峽兩岸和國際社會的普遍好評。
1990年，臺灣當局推動成立海峽交流基金會（簡稱“海基會”）。該會於1990年11月21日成立，1991年3月9日開始運作。海基會是臺灣當局授權與大陸聯繫、協商、“處理涉台公權力的兩岸事務的唯一機構”，是臺灣當局推選大陸政策的重要工具，與“總統府國家統一委員會”、“行政院大陸委員會”構成一套對大陸工作的體系。在海基會成立前夕，11月6日，國務院臺灣事務辦公室發言人就海基會即將成立發表談話說：“對於臺灣省的任何團體和個人，只要是真正推動兩岸關係的發展、促進“三通”和雙向交流，我們都願意與之接觸，進行討論”。
為便於與海基會、商談，1991年12月16日，海峽兩岸關係協會（簡稱“海協”）成立。該會是一個社會團體法人性質的民間團體，以促進海峽兩岸性交往、發展兩岸關係、實現祖國和平統一為宗旨。從1992年3月至1993年4月，海協與海基會進行了多次事務性商談，並且協商籌開“汪辜會談”。
海協會80年代以來，隨著海峽兩岸政策的調整，兩岸的各種交流與交往進入持續調整發展的階段。同時兩岸間的民事糾紛、漁事糾紛以及走私、偷渡等問題也越來越多，且層面日益擴大，為兩岸關係的發展增添了許多困難和麻煩，亟待解決。雖然海基會和海協會成立後，雙方就上述問題進行過多次商談，但由於接觸層次較低，海基會所獲授權不足及政治的影響等原因，進展一直不大，因而有必要由兩會高層次負責人直接坐下來進行商談，以早日解決這些問題。長期以來，大陸方面為解決這些問題曾多次提倡通過接觸談判解決兩岸關係中的具體問題，經過艱苦努力，促成了第一次“汪辜會談”，會談於1993年4月27日上午正式在新加坡海皇大廈舉行。
會上，海協會汪道涵會長首先發言。他重申了這次會議是民間性、經濟性、事務性、功能性的，充分說明了兩岸經濟交流合作的迫切性和必然性，並集中論述了兩岸經濟交流合作中的8個具體問題：
1．對兩岸經濟合作的基本主張；
2．直接“三通”應當擺上議事日程；
3．關於兩會共同籌開民間的經濟交流會議（制度）的建議；
4．台商在大陸投資和大陸經貿界人士訪台問題；
5．兩岸勞務合作問題；
6．臺灣參與開發浦東、三峽、圖們江問題；
7．合作開發能源、資源問題；
8．兩岸合作開發臺灣海峽和東海無爭議地區石油資源問題。
此外，汪會長還就兩岸科技、文化交流及兩會會務問題提出了意見，闡明了觀點。接著，辜振甫董事長就兩會聯繫合作、共同打擊海上走私、犯罪及兩岸經濟合作，青少年和科技文化交流等問題發表了意見，表示願意設法促進兩岸企業界人士互訪與海協會商討籌開民間經濟交流會議及共同開發和利用資源與能源問題。辜振甫還表示，目前兩岸情勢還不能開放雙向投資，但又強調希望大陸更具體地保障台商的權益，並提出了一些相關的具體問題。此後，唐樹備和邱進益就有關具體問題和雙方存在的分歧的部分多次進行磋商和會談。會議第3天，即4月29日上午，在唐邱會談的基礎上，汪道涵會長和辜振甫董事長代表兩會正式簽署了《兩岸公證書使用查證協定》、《兩岸掛號信函件查詢、補償事宜協定》、《兩會聯繫會談制度協定》及《汪辜會談共同協議》4個文件。至此，“汪辜會談”順利結束。在《汪辜會談共同協定》中，“雙方認為應加強兩岸經濟交流、互補互利”，確定了兩會事務性協商的議題，同意就台商在大陸投資權益及相關問題、兩岸工商界人士互訪等問題擇時擇地繼續進行商談，就加強能源、資源之開發與交流進行磋商，並同意積極促進青少年互訪交流、兩岸新聞界交流以及科技交流。《兩會聯繫與會談制度協定》則商定了海協與海基會各層級負責人的定時會談與機制。其他兩項協議則由兩會付諸實施。
“汪辜會談”是海峽兩岸高層人士在長期隔斷之後的首次正式接觸，是兩岸走向和解的歷史性突破，是兩岸關係發展進程中的“重要里程碑”。江澤民總書記對這次會談給予高度評價：汪辜會談是成功的，是有成效的，它標誌著兩岸關係發展邁出了歷史性的重要一步。兩岸及國際社會均對會談普遍給予高度評價，認識“具有相當深刻的政治意義”。
首先，雙方在會談中相互尊重、平等協商，為今後各領域的互助合作提供了可資借鑒的範例，標誌著兩岸的“談判時代已經來臨”。
第二，兩會聯繫與溝通管道的確立，開啟了兩岸溝通正常化、制度化的大門，對今後兩會領導人互訪及解決兩岸交往中存在問題將起到積極的作用。
第三，會談的成功有助於增進兩岸的互信，說明只要雙方本著“求同存異，平等協商”的原則坐下來談，許多問題都可望得到解決。