在今年全國「兩會」上，全國人大代表、中國郵政集團有限公司珠海市分公司外伶仃營業所支局長兼營業員謝堅將關注點放在海島發展和粵港澳大灣區建設上。他帶來《發揮粵港澳特色海洋優勢，加快推動深圳珠海片區港口和鄰近港澳海島遊艇定點「自由行」落地實施的建議》，呼籲完善政策法規，擴大水域開放，加快粵港澳遊艇「自由行」落地，進一步推動大灣區互聯互通，促進粵港澳三地融合發展。
  謝堅又指出，讓港澳遊艇真正實現「游起來」，除了政策支撑，還需要在水域開放上更進一步。謝堅建議，交通部、海關總署等國家相關部門支持進一步擴大和開放港澳遊艇的活動水域，探索對港澳遊艇實施航行「水域負面清單」制度，「負面清單」以外的水域可以自由航行，幷將鄰近港澳的海島，比如桂山島、東澳島、外伶仃島中更多的遊艇碼頭納入對外定點停靠碼頭，增加港澳遊艇「自由行」的吸引力。
  而據《珠海特區報》報導，珠海市政府主管部門積極推進粵港澳遊艇「自由行」相關工作，强化整體布局，夯實基礎設施。目前，桂山島十三灣遊艇查驗碼頭及八個出入境查驗泊位已驗收交工。
  珠海對「遊艇自由行」急起直追，是因為深圳已經跑在前頭。二零二二年三月十七日，正是內地一些地方的新冠肺炎疫情「水深火熱」之際，國務院發布《國務院關於同意在深圳市暫行調整實施有關行政法規規定的批復》。《批復》正文及附件指出，即日起至二零二五年十二月三十一日，在深圳市暫時調整實施四部行政法規的相關規定，其中包括對深圳市內「遊艇自由行」實施「免擔保」政策。該「免擔保」政策的實施，大大地降低了「遊艇自由行」的成本。
  「執輸行頭，慘過敗家」。顯然，住珠全國人大代表謝堅有關交通部、海關總署等國家相關部門支持進一步擴大和開放港澳遊艇活動水域的建議，是從另一個角度，爭搶「遊艇自由行」的主動權。不過，他的提議，是屬於「隔離田車水，人人得益」，包括深圳在內，因而是胸怀大局的建議，不單限於珠海受惠。
  既然與澳門最近的深圳、珠海都「動起來」了，澳門怎麼辦？其實，要說粵港澳「遊艇自由行」，澳門反而是曾經「搶飲頭啖湯」的。實際上，二零一六年十一月二十三日，澳門/中山「遊艇自由行」項目的開通儀式就同日相繼在中山神灣吉寶盛世國際遊艇碼頭與澳門路環碼頭舉行，澳門和中山成爲全國率先開通「遊艇自由行」的城市，實現了時任國務院總理的李克强在澳門宣布「惠澳」的新舉措，體現了粵澳合作的成果。
  對此，澳門特區政府海事及水務局製作了粵澳「遊艇自由行」的電子申請系統，供澳門和中山兩地的遊艇停泊區管理公司使用，透過電子化和規範化申請流程，使兩地遊艇的出入港申請手續更趨便利。爲使兩地遊艇瞭解澳門海事環境和航行規定，海事及水務局編製了《澳門與中山遊艇自由行指南》，收錄兩地的海事概况、遊艇申請手續、遊艇航行指引、停泊區位置及服務、入境及離境、海關關檢、衛生檢疫以及澳門旅遊等資訊，爲來澳遊艇提供通航環境、通航安全、通關手續等資訊和指引，讓遊艇駕駛人員掌握通航環境特點，有效保障船舶航行安全以及通關順利。
  翌年七月二十四日，中國（廣東）自由貿易試驗區粵港澳「遊艇自由行」首航活動在廣州南沙舉行，澳門遊艇「思一號」參加是次試航，過程順利。這次試航按照「定點停靠、就近聯檢」新型便利通關模式的規定程式和要求進行，試航活動完成測試出入境申報、聯檢、停靠等一系列流程和手續，對實施方案進行了實操演練。粵港澳各方將根據當日試航活動具體情况，進一步細化完善遊艇出入境政策體系、管理機制和操作規範，加快政策的落地實施。
  此後，爲配合「游艇自由行」項目的實施，澳門特區政府還經跨部門合作研究和評估後，在路環聯生工業村對開海面設置了遊艇停泊區，供「自由行」遊艇並提供基本的停泊服務。停泊區的遊艇以小艇接駁方式往路環碼頭附近登岸路環碼頭登岸，由於路環碼頭本身已有一定的陸路交通配套，能方便遊艇旅客到本澳其它景點參觀，同時亦能為路環市區、十月初五馬路及沿岸景觀增添生氣，帶動該區旅遊發展。而在整個籌備過程中，澳門特區政府亦一直鼓勵本澳的遊艇業界，例如漁人碼頭和澳門遊艇會參與項目。
  但後來在三年疫情期間，由於跨境通關實施嚴格的檢疫制度，因而粵澳「遊艇自由行」被迫暫停。現在，疫情已經消散，珠澳陸地及粵澳海上以至陸澳空中的跨境通關，已經回复常態式的檢疫管理，而且深圳和珠海又在擂響了推動粵港澳「遊艇自由行」的「戰鼓」，澳門就應急起直追並實行「彎道超艇」了。
  在「一國兩制」下實施粵港澳「遊艇自由行」的合作模式，是全國首創，也是廣東自貿區總體方案的組成之一。主要是爲了探索創新香港、澳門特區籍遊艇在出入境通關、監管查驗、碼頭設置、牌照互認、航行區域規劃等方面的政策，形成便于操作、規範清晰的遊艇出入境政策體系、管理機制和操作指引，爲在廣東乃至全國推進港澳「遊艇自由行」、促進遊艇旅遊業發展積累可複製可推廣的試點經驗。
  二零一七年六月二十日，交通運輸部、公安部、海關總署、質檢總局聯合復函（交海函〔2017〕446號）廣東省人民政府，原則同意廣東省人民政府報送的《中國（廣東）自由貿易試驗區粵港澳「遊艇自由行」實施方案》。澳門特區政府當時就表態，將持續優化本地的遊艇軟硬體配套設施，發揮本地旅遊特色的優勢，積極推動粵澳「遊艇自由行」的發展。特區政府將積極把握粵澳合作的良好機遇，與粵方保持緊密溝通、友好合作，進一步推進落實粵澳遊艇互通的各項細節，積極優化兩地的軟硬體配套設施，幷大力支持業界發展遊艇活動，為打造澳門成為「世界旅遊休閒中心」締造條件。
  實際上，遊艇作爲一種高端時尚和高附加值的行業，集航海、運動、旅遊、娛樂、休閑、服務等功能和産業于一體，在粵港澳大灣區一體化合作中發揮著獨特的交流合作和産業提升的作用。而粵港澳「遊艇自由行」則將遊艇的優勢進一步擴大，讓粵港澳三地共享遊艇經濟高速發展的成果，同時爲打造粵港澳大灣區宜居宜業宜遊的優質生活圈提供條件。而且，也符合經濟適度多元發展及「1+4」產業策略，有利於澳門特區增強非博彩元素。因此，特區政府宜繼續努力，完善遊艇碼頭設施，簡化遊艇出入境手續，做好旅遊相關配套，方便更多高端旅客來澳消費。